《工业机器人安装与调试》根据工业机器人安装、调试与维护的培养目标，采用基于工作任务导向的教学方法，主要针对工业机器人基本认知、安全操作、机械装配与调试、电气安装与调试、系统调试、故障排除、维护与保养等进行了详细介绍。
本书内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，可作为中高职院校工业机器人技术、自动化技术相关专业师生的教学及参考用书，也可供初学工业机器人的工程技术人员使用。
《工业机器人安装与调试》配有授课电子课件，需要的教师可登录机械工业出版社教育服务网www.cmpedu.com免费注册后下载，或联系编辑索取（QQ：1239258369，电话：010-88379739）。
★ 系统讲解工业机器人机械与电气系统的安装、调试与维护方法
★ 以工作任务为导向，完成技能训练与知识学习
★ 融入行业岗位职业素养
２０１６年，工业和信息化部、发展改革委、财政部三部委联合印发了《机器人产业发展规划》，指明了工业机器人将是我国重点培育发展的新兴技术。目前，我国工业机器人技术飞速发展，其应用已涉及各个领域，掌握工业机器人应用技术是机械及控制类专业人才的基本要求。
为满足全国高职院校工业机器人专业的发展，需要专业性强和系统性好的教材。然而目前工业机器人技术及其应用的大多数教材内容比较零散，不能满足机器人实际操作和应用需要，适合职业教育的教材数量较少，企业的机器人操作和使用人员多依赖商业机器人产品的用户手册，缺乏相关的理论指导。工业机器人专业教材对于促进国家级工业机器人实训基地建设内涵、提升学校工业机器人技术方向的教学水平、建设好工业机器人新专业、方便高职学生更好地系统掌握工业机器人相关应用技术、帮扶地方区域企业转型升级为智能制造具有重要的现实意义和价值。
本书主要以工业机器人安装、调试与维护为主要内容，系统地讲解工业机器人机械与电气系统的安装、调试与维护方法。通过任务实施与操作模式，驱动教学过程，完成技能训练与知识学习。根据现代职业教育的需求与特点，逐步提高实践技能水平，扩展理论知识的深度与广度，不断锻炼行业岗位职业素养。
本书共四个模块。模块一是要对工业机器人发展历程、企业、基本结构和安全操作有一个基本的认知，掌握工业机器人基本结构，同时掌握操作工业机器人的安全注意事项。模块二和模块三主要是针对工业机器人机械系统和电气系统的安装与调试，要对机械本体、控制系统有一定认知，掌握机械本体和电气系统的安装与调试方法。模块四主要是针对工业机器人的调试运行和维护保养，掌握如何进行工业机器人系统调试、故障排除，以及如何进行工业机器人系统的维护保养。
本书由淮安信息职业技术学院的张小红、杨帅和孙炳孝三位教师编写，在编写过程中也得到了其他教师的支持与帮助，同时参阅了国内外相关资料，在此一并表示感谢。由于本书编者水平有限，加之工业机器人技术发展迅速，因此，书中难免存在不足，诚请广大读者批评指正。
编 者
出版说明
前 言
模块一 认识工业机器人
项目1 工业机器人的基础认知1
任务1.1 工业机器人的发展历程认知1
1.1.1 工业机器人的定义1
1.1.2 工业机器人的发展历史2
1.1.3 工业机器人的发展趋势3
任务1.2 工业机器人的企业认知5
1.2.1 国内工业机器人主要企业认知5
1.2.2 国外工业机器人主要企业认知6
1.2.3 工业机器人主要品牌和行业应用8
任务1.3 工业机器人的基本结构认知10
1.3.1 工业机器人的分类11
1.3.2 工业机器人的基本组成及技术参数13
思考与练习15
项目2 工业机器人的安全操作认知16
任务2.1 工业机器人安全生产制度认知16
2.1.1 企业安全生产管理和方针16
2.1.2 职工安全准则和事故预防17
任务2.2 工业机器人安全操作和使用规程认知19
2.2.1 工业机器人安全操作规范19
2.2.2 工业机器人使用规程20
思考与练习23
模块二 工业机器人机械安装调试
项目3 工业机器人本体结构认知24
任务3.1 机器人的基本术语与图形符号24
3.1.1 机器人的基本术语24
3.1.2 机器人的图形符号体系26
3.1.3 机器人的图形符号表示29
任务3.2 工业机器人机械机构33
3.2.1 机器人的手部机构34
3.2.2 机器人的腕部机构42
3.2.3 机器人的臂部机构44
3.2.4 机器人的行走机构47
思考与练习49
项目4 工业机器人本体的安装调试50
任务4.1 工业机器人机械装配50
4.1.1 机器人安装调试常用工具50
4.1.2 伺服电动机的装配52
4.1.3 谐波减速器的装配54
4.1.4 RV减速器的装配57
4.1.5 六轴机器人的机械装配59
任务4.2 工业机器人本体安装调试62
4.2.1 机器人机械系统运输62
4.2.2 机器人本体安装64
思考与练习70
模块三 工业机器人电气安装调试
项目5 工业机器人电气控制系统的认识72
任务5.1 工业机器人电气控制系统图纸识读72
5.1.1 工业机器人电气元器件的认识及选用72
5.1.2 电气系统图介绍76
5.1.3 电气原理图的识读方法77
任务5.2 工业机器人IRC5控制系统的认识78
5.2.1 工业机器人控制系统79
5.2.2 ABB机器人控制系统的认识81
思考与练习83
项目6 工业机器人电控柜安装与调试84
任务6.1 工业机器人电控柜的认识84
6.1.1 常用工具的认识和使用84
6.1.2 电控柜的设计原则89
6.1.3 电气元器件在电控柜中的摆放设计89
任务6.2 电控柜的安装与连接90
6.2.1 电控柜安装准备工作90
6.2.2 电控柜元器件的安装92
6.2.3 电控柜连接96
思考与练习98
项目7 工业机器人现场的安装99
任务7.1 工业机器人电控柜的运输与固定99
7.1.1 工业机器人电控柜的运输99
7.1.2 工业机器人电控柜的固定101
任务7.2 工业机器人本体和电控柜的接线与安装102
7.2.1 工业机器人本体和电控柜的连接102
7.2.2 工业机器人外围设施的电气连接103
思考与练习104
模块四 工业机器人调试运行与维护保养
项目8 工业机器人系统的调试105
任务8.1 工业机器人通电前的检查及示教器的配置105
8.1.1 常用检查工具的使用105
8.1.2 电气控制系统通电前的检查109
8.1.3 工业机器人示教器的配置109
任务8.2 工业机器人运行操作115
8.2.1 ABB机器人的手动操纵115
8.2.2 工业机器人归零及转数计数器更新121
8.2.3 工业机器人的I/O通信128
思考与练习133
项目9 工业机器人的故障排除134
任务9.1 工业机器人常见故障排除134
9.1.1 工业机器人按故障特征进行故障排除134
9.1.2 工业机器人按单元进行故障排除141
9.1.3 工业机器人按事件日志进行故障排除143
任务9.2 工业机器人电气系统常见故障排除146
9.2.1 电控柜常见故障处理146
9.2.2 示教器常见故障处理150
任务9.3 工业机器人本体常见故障排除151
9.3.1 调查故障原因的方法151
9.3.2 各个零部件的检查及处理152
9.3.3 更换零部件153
思考与练习154
项目10 工业机器人的维护与保养155
任务10.1 机器人本体的维修与保养155
10.1.1 工业机器人本体的周期保养155
10.1.2 工业机器人本体的定期检修维护158
10.1.3 工业机器人工具的周期保养161
10.1.4 工业机器人智能周期保养162
任务10.2 机器人电控柜的维修与保养164
10.2.1 机器人电控柜的定期检修164
10.2.2 机器人电控柜的日常检修及元器件的更换166
思考与练习168
参考文献169
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