《TwinCAT 3.1 从入门到精通》旨在为TwinCAT控制系统的用户提供系统全面的指引。内容包括TwinCAT软件原理和架构、选型安装、基本配置和编程、TwinCAT 3 C++编程、文件和配方操作，以及通过Library提供的常用功能等。本书还深入讲解了倍福（Beckhoff）公司的I/O系统和EtherCAT总线的配置、诊断和优化，以及TwinCAT控制系统之间、与第三方控制系统和总线设备之间、与HMI和数据库之间的各种通信协议和配置方法。*后针对高端用户简单介绍了MATLAB/Simulink组件、机器视觉TwinCAT Vision、自动化编程接口TwinCAT Automation Interface，以及用于物联网的插件TwinCAT IoT。
本书包含83个配套文档，这些配套文档会持续丰富和完善，并汇总保存在倍福虚拟学院网站。
本书可作为使用TwinCAT 进行项目开发的工程技术人员的参考书，也可以作为PLCopen标准化编程的实践辅助资料。
目录
序
前言
第1章系统概述
11TwinCAT软件介绍
12TwinCAT控制器的原理
13TwinCAT 3的运行机制
14选型设计
141控制器
142系统扩展模块
143I/O系统
15安装和接线
第2章TwinCAT PLC编程入门
21在编程PC上安装TwinCAT开发环境
22初步认识开发环境
23获取和注册正版授权
231试用版授权的获得
232完整版授权的激活方式
233常见问题
24添加路由（Add ADS Router）
241网线连接
242设置控制器的IP地址
243配置NetID
244添加ADS路由
245手动添加ADS路由（可选）
246常见问题
25开发第一个PLC项目
26设置开机自启动
27下载、上传和比较
271PLC程序的下载、上传和比较
272TwinCAT项目的下载、上传和比较
28附加资料
281常见问题
282TwinCAT 2 PLC编程入门
第3章TwinCAT 3开发环境的深入介绍
31基础知识
311英文帮助系统中的基础知识
312中文帮助的资料
32变量声明
321变量声明的基本语法
322变量类型
323变量地址
324变量声明中的赋初值
325自动分配I/O地址
326变量的属性
327PLC之外的全局数据类型
328PLC变量的刷新周期
33编程语言和新增功能
331ST中增加了Continue和Jump语句
332TwinCAT 3新增的指令
333UML编程
334指针和枚举的新增功能
335通过程序注释实现特殊功能
336隐藏内部变量
337引用全局变量是否需要命名空间
34诊断和调试功能
341兼容TC2的Watch window
342兼容TC2的Watch List
343常见问题
35任务和程序
351PLC程序下的多个Task
352关于Task的其他提示
36隐含的变量和函数
361TwinCAT_SystemInfoVarList
362除零溢出及指针校验
363隐含的函数
37兼容TC2的功能
371多语言混合编程（Action）
372可供使用的操作符、函数和功能块
373数组和指针
374添加EtherCAT 第三方从站设备
38附加资料
381常见问题
382TwinCAT 2开发环境深入介绍
第4章TwinCAT 3扩展功能
41库文件
411引用Beckhoff Automation GmbH的库
412自定义库文件以及升级TC2的Library
413引用第三方的库文件
414用Placeholder区分版本
415库文件版本升级
42Measurement和TC3 Scope View
421概述
422TC3 Scope View的安装
423基本操作
424Scope常用功能
425Scope Array Project
426光标测量Cursor
427把Scope View控件集成到高级语言
428常见问题
43程序归档
431概述
432TwinCAT项目的存储路径
433TwinCAT项目打包和解包
434PLC程序的打包和解包
435PLC程序组件的导出和导入
436I/O配置的导入和导出
437Measurement项目的存储路径
438归档文件的后缀名列表
44程序加密及OEM授权
441概述
442获取授权管理证书
443项目程序加密
444OEM项目授权
45开发环境的版本兼容
451开发PC为不同版本的控制器开发程序
452低版本的程序如何运行在高版本的控制器上
453关于版本升级的建议
46从TwinCAT 2到TwinCAT 3
461概述
462TC2转换TC3的解决方案
463常见问题
第5章控制器硬件、操作系统和UPS
51概述
52Windows CE操作系统
521英文帮助文档
522Web配置和诊断
523系统备份和还原
524远程桌面连接
525中文语言包的安装
526CE系统与编程PC的文件交换
527显示器分辨率设置及屏幕校准
53Windows Standard操作系统
531系统备份和还原
532远程桌面连接
533Standard系统中文语言包的安装
534操作系统写保护
535经共享文件夹与PC交换文件
536显示器分辨率设置及屏幕校准
54UPS硬件
541UPS及电池
542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS
55常见问题
第6章面向对象编程
61概述
611什么是面向对象编程
612关键名词：Method和Property
613关键名词：Function Block和Interface
614关键动词：Extend
615关键代词：This和Super
616面向对象编程的3个用法
62简单的示例
621建立一个带Method和Property的FB
622建立一个FB的扩展FB（Extend）
623建立一个Interface并实现（Implement）
63示例：NC轴控的FB
631用Interface和FB建立一个NC轴对象
632在前例基础上增加一些Method
633重构寻参的Method“M_Home”
64常见问题
第7章C++编程
71C++编程环境的安装
711安装C++编程环境的最新帮助
712安装示例：Windows 7 32位和VS2013
72实现C++项目模板
73TC3的C++编程常用操作
731编辑Class并添加自定义函数
732发布自己的代码
733C++模块的引用
734功能拓展
74常用功能的实现方法
741定义C/C++项目的数据区域
742发布和引用带Interface的C++模块
743C++程序的调试和诊断
75集成客户C/C++代码时的几点说明
751哪些代码可以集成
752集成C++代码步骤
753TC3中的C++支持的功能
754TC3中的C++不支持的功能
755TC3中的C++需要替换实现的功能
76常见问题
761VS2013中打开低版本例程
762使用C语言编程
第8章数据存储、配方和文件处理
81概述
811TwinCAT PLC保存数据的机制
812保存数据的类型和适用方法
82掉电保持数据
821用Persistent变量实现掉电保持
822用NOVRAM区实现变量的掉电保持
83数据存储到文件
831概述
832读写二进制文件
833读写CSV文件
834读写XML文件
84配方功能及文件操作综合例程
第9章经库文件扩展的功能和算法
91TwinCAT 3提供的所有库
911免费使用的库
912需要购买TF授权的库
913配合特殊硬件使用的库
92TcTempCtrllib温控库
93TcPlcControllerToolbox
931控制类
932滤波类
933PWM输出
934SetpointGeneration
94TcUtilitylib
941调用Windows的功能
942读取IP地址和修改注册表
943启动和停止应用程序
944内存操作
945调用TwinCAT的功能
946BCD码转换
第10章I/O系统、EtherCAT和K-Bus
101TwinCAT I/O系统综述
1011TwinCAT支持的I/O Device汇总
1012倍福控制器的I/O系统
1013用高级语言直接控制TwinCAT I/O
102EtherCAT与E-bus
103EtherCAT从站设备基本操作
1031概述
1032配置过程数据（Process Data）
1033读写EtherCAT从站的参数
1034EtherCAT从站设备描述文件XML
1035经由EoE进行从站设备调试
1036EtherCAT从站的版本兼容性和升级Firmware
104EtherCAT的诊断和状态控制
1041EtherCAT诊断
1042EtherCAT状态切换
105EtherCAT的网络配置和优化
1051EtherCAT主站配置和同步单元设置
1052星形拓扑和热连接
1053环形拓扑和网络冗余
106KL模块
1061KL模块的过程数据（Process Data）
1062KL模块的参数设置
1063KL模块的错误诊断和恢复
107常见问题
第11章TwinCAT控制系统之间的通信
111概述
112ADS通信协议
1121ADS协议简介
1122ADS设备的数据访问
1123从PLC程序实现ADS 通信
1124从高级语言实现ADS 通信
113EAP和Realtime EtherNet
1131概述
1132EAP及RT EtherNet通信的配置
114EtherCAT Slave
115EtherCAT桥接模块EL669x的使用
1151适用范围
1152数据交换的配置步骤
1153时钟同步的配置步骤
第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信
121TwinCAT串口通信
1211配置通信接口
1212编写PLC代码或者引用Demo程序
1213调试Demo程序
1214常见问题
122TwinCAT Modbus RTU通信
1221作为Modbus RTU Slave与触摸屏通信
1222作为Modbus RTU Master与温控表通信
123TwinCAT TCP/IP通信
1231概述
1232TCP/IP通信的Demo程序
1233自己编写TCP/IP通信的程序
1234常见问题
124TwinCAT Modbus TCP 通信
1241概述
1242TC2 PLC作为Server的Demo
1243TC2 PLC作为Client的Demo
125TC3串口通信和TCP/IP通信与TC2的异同
1251TC3版本的通信例程
1252TC2与TC3串口通信的区别
1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo
126TCP/UDP Realtime
第13章TwinCAT与现场总线及工业以太网设备通信
131TwinCAT支持的现场总线接口
1311TwinCAT作为主站
1312TwinCAT作为从站
132PROFINET Master
1321PROFINET简介
1322TwinCAT做PROFINET主站配置
1323添加PROFINET从站和设置参数
133PROFINET Slave
1331PROFINET从站的通信组件
1332TwinCAT做PROFINET从站的配置步骤
134EtherNet/IP Master
1341EtherNet/IP 技术介绍
1342倍福的EtherNet/IP通信组件
1343倍福的EtherNet/IP主站配置步骤
1344常见问题
135EtherNet/IP Slave
1351EtherNet/IP从站通信组件
1352TwinCAT作为EtherNet/IP从站的配置步骤
1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍福控制器
136CANopen Master
1361CANopen总线简介
1362CANopen通信调试
1363配置从站的PDO
1364PDO的通信参数
1365修改CANopen从站的CoB对象字
1366CANopen总线诊断
1367常见问题
137CANopen Slave
1371CANopen Slave的通信组件和EDS文件
1372TwinCAT中的设置
1373CANopen主站侧（第三方 PLC）的设置
138CAN20通信
1381背景介绍
1382TwinCAT实现CAN20通信的配置
1383分析CAN Interface
1384常见问题
1385通过CAN20访问BK51xx耦合器
1386CANopen Node通信
139PROFIBUS-DP Master
1391总线简介
1392PROFIBUS-DP主站的通信组件
1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步骤
1310PROFIBUS-DP Slave
13101DP从站通信的组件和GSD文件
13102TwinCAT中的设置
13103PROFIBUS-DP主站侧的设置
13104EL6731-0010的诊断
1311PROFINET耦合器
13111概述
13112通信测试
13113常见问题
1312EtherNet/IP耦合器
1313DeviceNet Master
13131DeviceNet主站的通信组件
13132倍福的DeviceNet主站配置步骤
1314DeviceNet Slave
13141DeviceNet从站的通信组件
13142TwinCAT作为DeviceNet Slave的配置
13143EL6752-0010的诊断
1315常见问题
第14章TwinCAT连接HMI和数据库
141概述
142经ADS与触摸屏通信
143经ADS与上位组态软件通信
144用高级语言开发HMI
145OPC通信
1451原理介绍
1452OPC DA的使用方法
1453OPC UA的使用方法
1454常见问题
146TwinCAT PLC连接企业数据库
1461概述
1462TwinCAT Database Server的安装和配置
1463从PLC调用功能块访问数据库
1464例程
147TwinCAT 3 PLC HMI
1471画面编辑
1472常用功能的实现
1473中文显示、多语言切换和图片显示
1474安装、授权和全屏运行
148组态软件TwinCAT HMI
1481功能介绍
1482使用特点
第15章倍福先进技术介绍
151MATLAB/Simulink
152集成机器视觉Tc Vision
153Automation Interface
154IoT技术
附录
书单推荐
