《智能车辆高精度定位理论与技术》围绕智能车辆全时空、高精度、高可靠、低成本定位这一核心科学问题，详细阐述各种经典定位理论、算法和技术实现，并重点对作者在基于视觉、激光雷达及多传感器数据融合的智能车辆定位等领域的研究成果进行系统深入的论述，包括系统的原理、关键算法、测试实验分析和应用实例等。《智能车辆高精度定位理论与技术》分三个部分，共7章。第一部分（第1章）对智能车辆发展历程、高精度定位对智能车辆的意义及高精度定位技术的国内外发展现状进行简单介绍。第二部分（第2～6章）为高精度定位技术的基础内容，具体介绍高精度定位技术方法。第三部分（第7章）为高精度定位技术的应用实例，分别论述地下停车场、隧道通行、“城市峡谷”、校园物流配送等几个场景中智能车辆高精度定位技术的具体应用情况。
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目录
《智能科学技术著作丛书》序
前言
第1章 绪论 1
1.1 智能车辆 1
1.2 高精度定位对智能车辆的意义 5
1.3 智能车辆高精度定位技术发展现状 6
1.3.1 全球导航卫星系统 6
1.3.2 自主定位技术 7
1.3.3 无线电定位技术 7
1.3.4 视觉定位技术 9
1.3.5 组合定位技术 11
参考文献 14
第2章 基于全球导航卫星系统的智能车辆高精度定位 19
2.1 全球导航卫星系统 19
2.2 全球导航卫星系统的基本原理 21
2.3 全球导航卫星系统的定位算法 23
2.4 多模式接收机的卫星信号校正关键技术及实例 29
2.4.1 校正原理 29
2.4.2 基带信号的产生 29
2.4.3 基于傅里叶变换的NH码解调 33
参考文献 36
第3章 基于无线网络的智能车辆高精度定位 38
3.1 无线网络定位基本原理 38
3.1.1 三边测量定位原理 38
3.1.2 三角测量定位原理 39
3.1.3 极大似然估计定位原理 39
3.1.4 *小二乘定位原理 41
3.2 基于无线网络的车辆定位算法 43
3.2.1 基于信号源的RSSI定位算法分类 45
3.2.2 基于RFID锚节点的车辆无线定位 46
3.3 基于5G无线网络的定位及其应用场景 53
3.3.1 基于5G无线网络的定位 53
3.3.2 5G+北斗通信定位一体化系统 55
参考文献 57
第4章 基于视觉的智能车辆高精度定位 59
4.1 基于视觉的智能车辆定位理论 59
4.1.1 车辆运动姿态描述 61
4.1.2 闭环检测与地图构建 65
4.2 基于双目视觉的智能车辆定位算法 69
4.2.1 基于线性*小二乘法的运动估计 70
4.2.2 基于非线性*小二乘法的运动估计 74
4.3 基于视觉的智能车辆定位关键技术及实例 76
4.3.1 基于路面特征点匹配的车辆定位 76
4.3.2 基于鲁棒特征点的视觉里程计 83
4.3.3 基于图像抗模糊的视觉里程计 90
参考文献 101
第5章 基于激光雷达的智能车辆高精度定位 104
5.1 激光雷达定位基本原理 104
5.2 激光雷达定位算法 107
5.2.1 二维激光雷达智能车辆高精度定位 107
5.2.2 三维激光雷达智能车辆高精度定位 113
5.3 基于激光雷达的智能车辆高精度定位关键技术及实例 120
5.3.1 基于扫描匹配的二维激光雷达定位 120
5.3.2 基于NDT的三维激光雷达定位 130
参考文献 140
第6章 基于多传感器数据融合的智能车辆组合定位 142
6.1 多传感器数据融合定位基本原理 142
6.1.1 多传感器数据融合概念 142
6.1.2 多传感器数据融合原理 142
6.2 多传感器数据融合定位算法 143
6.3 多传感器数据融合定位关键技术及实例 144
6.3.1 GNSS/DR/MM组合定位 144
6.3.2 GNSS/车身传感器/视觉SLAM组合定位 151
参考文献 167
第7章 高精度定位技术在智能车辆中的应用实例 168
7.1 地下停车场 168
7.2 隧道通行 170
7.3 “城市峡谷” 172
7.4 校园物流配送 174
参考文献 178
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