基于自适应动态规划理论的非线性系统优化控制及其应用_李婷_9787514239898

针对实现最优控制过程中亟待解决的关键问题，从建模、方法设计和仿真分析等多方面综合全面进行介绍。具体包含６个章节的内容，分别介绍自适应动态规划的理论方法、事件触发机制下几类复杂非线性系统的优化控制问题的求解、含输入约束非线性连续时间系统的Ｈ∞ 自适应跟踪控制方法、含输入和不匹配扰动的非线性连续时间系统Ｈ∞ 滑模控制以及动态未知的非线性离散时间系统的最优控制问题等。最后，针对自适应动态规划理论在实际系统中的应用研究进行案例分析，解决自主式水下航行器系统的自适应轨迹跟踪控制问题。本书适合从事控制科学与工程专业的研究生及相关科研人员使用和参考。

第一章绪论１. １问题背景和研究意义 ???????????????????????????????????????????????? １１. ２自适应动态规划理论的发展历程 ?????????????????????????????????????? ３１. ３自适应动态规划求解最优控制问题的研究现状 ?????????????????????????? ４１. ３. １最优跟踪控制问题求解 ?????????????????????????????????????????? ４１. ３. ２带扰动的Ｈ∞ 控制问题求解 ?????????????????????????????????????? ５１. ３. ３实际应用系统中的问题求解 ?????????????????????????????????????? ５１. ４基于事件触发机制的自适应动态规划及其研究进展 ?????????????????????? ６１. ５本书的主要工作 ???????????????????????????????????????????????????? ７第二章自适应动态规划的理论方法２. １引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? １０２?? ２动态规划与优化控制 ???????????????????????????????????????????????? １０２?? ２?? １离散时间系统的动态规划方法 ???????????????????????????????????? １１２?? ２?? ２连续时间系统的动态规划方法 ???????????????????????????????????? １２２?? ３自适应动态规划的基本原理 ?????????????????????????????????????????? １２２?? ４自适应动态规划的基本结构及拓展 ???????????????????????????????????? １３２?? ４?? １基本结构 ?????????????????????????????????????????????????????? １３２?? ４?? ２拓展结构 ?????????????????????????????????????????????????????? １６２?? ５迭代方法分类 ?????????????????????????????????????????????????????? １８第三章事件触发机制下输入受限系统的Ｈ∞最优控制３?? １引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? １９３?? ２问题描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ２０３?? ３事件触发机制下输入受限系统的Ｈ∞ 控制设计 ?????????????????????????? ２１３?? ３?? １事件触发机制下的ＨＪＩ方程及其最优解 ???????????????????????????? ２１３?? ３?? ２考虑干扰和控制约束的触发条件设计及系统稳定性分析 ?????????????? ２３３?? ４事件触发机制下的自适应评判网络设计及稳定性分析 ???????????????????? ２５３?? ４?? １自适应评判网络设计 ???????????????????????????????????????????? ２５３?? ４?? ２算法稳定性分析 ???????????????????????????????????????????????? ２７３?? ５事件触发的Ｈ∞ 最优跟踪控制设计 ???????????????????????????????????? ３０３?? ６案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ３２３?? ６?? １单连杆机械臂系统 ?????????????????????????????????????????????? ３２３?? ６?? ２质量—弹簧—阻尼器系统 ???????????????????????????????????????? ３４３?? ７本章小结 ?????????????????????????????????????????????????????????? ３９第四章事件触发机制下含输入约束不确定系统的最优积分滑模控制４?? １引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ４０４?? ２问题描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ４１４?? ３事件触发的积分滑模控制器设计 ?????????????????????????????????????? ４２４?? ３?? １滑模控制的事件触发条件设计及稳定性分析 ???????????????????????? ４２４?? ３?? ２事件触发间隔的非平凡性分析 ???????????????????????????????????? ４４４?? ４含滑模动态的最优控制器设计 ???????????????????????????????????????? ４６４?? ４?? １连续控制部分的触发条件设计及稳定性分析 ???????????????????????? ４６４?? ４?? ２事件触发的自适应评判网络设计 ?????????????????????????????????? ４９４?? ５案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ５３４?? ６本章小结 ?????????????????????????????????????????????????????????? ５８第五章动态未知的非线性离散系统事件触发的最优控制策略５?? １引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ５９５?? ２问题描述 ?????????????????????????????????????????????????????????? ６０５?? ３考虑 λ 参数的事件触发近似最优控制器设计 ???????????????????????????? ６２５?? ３?? １事件触发最优控制策略 ?????????????????????????????????????????? ６２５?? ３?? ２事件触发条件及系统稳定性分析 ?????????????????????????????????? ６３５?? ４基于事件触发启发式动态规划的增强学习方案 ?????????????????????????? ６５５?? ４?? １自适应评判网络设计 ???????????????????????????????????????????? ６６５?? ４?? ２闭环系统稳定性及网络权值收敛性分析 ???????????????????????????? ６８５?? ５案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ７１５?? ５?? １仿真１: 质量—弹簧—阻尼器系统 ???????????????????????????????? ７１５?? ５?? ２仿真２: 扭摆系统 ?????????????????????????????????????????????? ７５５?? ６本章小结 ?????????????????????????????????????????????????????????? ７９第六章基于优先经验回放的水下航行器自适应跟踪控制应用６?? １引言 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ８０６?? ２水下航行器建模与问题描述 ?????????????????????????????????????????? ８１６?? ３水下航行器位置与姿态跟踪的滑模控制设计 ???????????????????????????? ８３６?? ４基于优先经验回放的ＡＤＨＤＰ跟踪控制设计 ???????????????????????????? ８５６?? ４?? １ＡＤＨＤＰ控制算法 ?????????????????????????????????????????????? ８５６?? ４?? ２考虑 λ 参数的优先经验回放采样 ?????????????????????????????????? ８６６?? ４?? ３增强学习的权值更新设计 ???????????????????????????????????????? ８７６?? ４?? ４经验回放的自适应控制算法稳定性分析 ???????????????????????????? ８９６?? ５案例及仿真分析 ???????????????????????????????????????????????????? ９３６?? ６本章小结 ?????????????????????????????????????????????????????????? ９６参考文献 ?????????????????????????????????????????????????????????????? ９７

你还可能感兴趣

我要评论